在Ubuntu 20.04上安装OpenRAVE的步骤相对复杂，因为OpenRAVE主要依赖于Python 2.7，而Python 2.7在较新的Ubuntu版本中已不再作为默认Python版本提供。以下是一个基于参考文章中的信息，总结的Ubuntu 20.04上安装OpenRAVE的步骤：

准备工作：

确保你的Ubuntu 20.04系统上未安装Python 3（至少作为默认的Python版本），因为OpenRAVE与Python 2.7的兼容性更好。 如果你已经安装了Python 3，并希望保持其作为默认版本，你可以尝试安装Python 2.7并使用virtualenv或pyenv等工具来管理不同版本的Python环境。

下载和准备安装脚本：

访问OpenRAVE的安装脚本仓库，如https://github.com/crigroup/openrave-installation。 检查该仓库是否支持Ubuntu 20.04，并下载支持该版本的安装脚本。

执行安装脚本：

下载的仓库中通常包含多个.sh脚本，用于安装OpenRAVE的依赖项、OpenSceneGraph、FCL库以及OpenRAVE本身。 依次执行这些脚本，如：$ sudo ./install-dependencies.sh $ sudo ./install-osg.sh $ sudo ./install-fcl.sh $ sudo ./install-openrave.sh 注意：在执行这些脚本时，可能需要添加sudo来获取必要的权限。

验证安装：

安装完成后，你可以通过运行OpenRAVE的示例脚本来验证安装是否成功。例如，在终端中输入：$ openrave.py --example hanoi 如果一切正常，你应该能够看到OpenRAVE的示例运行。

注意事项：

由于OpenRAVE依赖于Python 2.7，因此你需要确保在安装过程中使用的是Python 2.7。 如果你遇到任何与依赖项或版本相关的问题，请查阅OpenRAVE的官方文档或安装脚本仓库的常见问题解答（FAQ）。 如果你希望在Python 3环境中使用OpenRAVE，你可能需要寻找支持Python 3的分支或替代方案。

请注意，由于OpenRAVE是一个较旧的项目，并且主要基于Python 2.7，因此在较新的Ubuntu版本上安装可能会遇到一些挑战。如果你正在寻找一个更现代且支持Python 3的机器人学库，可以考虑使用如MoveIt、ROS 2等替代方案。

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